Die Bauarbeiten am Palais Auersperg wurden vermutlich unter Karl Freiherr von Weltz begonnen, welcher um 1708 das „Rottenhof“ genannte Gelände gekauft hatte. Um 1721 erwarb Marchese Girolamo Capece di Rofrano das Palais und liess es vermutlich nach Plänen von Johann Lucas von Hildebrandt ausbauen. Man vermutet allerdings, dass einige Änderungen und Erweiterungen am Gebäude Johann Bernhard Fischer von Erlach zuzuschreiben sind. Das Wirken beider Barockarchitekten ist nicht nachgewiesen, man weiss jedoch, dass Baumeister Johann Christian Neupauer grössere Arbeiten am Gebäude vornahm. Durch Vererbung ging das Palais an Maria Theresia, die Nachfolgerin des

Baumeisters, welche mit Leopold Ferdinand Graf Kinsky verheiratet war. Um 1760 mietete sich Feldmarschall Friedrich Wilhelm Prinz von Sachsen-Hildburghausen im Palais ein, welcher hier des öfteren Festivitäten und Musikanlässe organisierte, an denen nicht selten der Hofkapellmeister Christoph Willibald Gluck und andere Musikgrössen mitwirkten. Im Jahre 1777 wurde das Palais von Johann Adam Fürst von Auersperg gekauft, welcher damals der Oberstkämmerer und Erblandmarschall von Tirol war. Er liess das Palais sorgfältig restaurieren und das Innere neu gestalten. Um 1786 leitete im Palais Auersperg Wolfgang Amadeus Mozart persönlich die Uraufführung seines „Idomeneo“. Der umliegende Barockgarten wurde im 19. Jrh. im englischen Stil umgestaltet. Vinzenz Carl Fürst von Auersperg, der Nachfolger Johann Adams, liess das Haus um 1853 erneut umfassend renovieren und die Räume neu ausstatten.

Ein anderes Erscheinungsbild erhielt das Palais um 1880 unter der Leitung des Architekten Carl Gangolph Kayser durch Streckung der Fassade und Anhebung der davor verlaufenden  Strasse. Bis 1944 blieb die Familie Auersperg Besitzerin des Palais, bevor es durch Vererbung in den Besitz der Schwester des Fürsten Auersperg, Christine Fürstin Croy-Dülmen, überging, welche mit ihrer Familie in der oberen Etage wohnte. 1945 bis 1955 war das Palais Sitz der interalliierten Militärpolizei. Nach einer weiteren Restaurierung und Behebung der Kriegsschäden wurde im Palais ein nobles Restaurant eröffnet. Heute ist eine Immobilienfirma die Besitzerin, welche die Festsäle vermietet. Besonders auffällig an dem prächtigen Gebäude ist der Mittelrisalit, welcher erst um 1885 nach Plänen von Carl Gangolph Kayser so gebaut wurde wie er heute ist. Das Innere wurde stets erneuert und der Zeit angepasst, jedoch haben sich mehrere Fussböden mit kostbaren Intarsien und auch Gobelins und wertvolle Gemälde erhalten. Hinter dem Palais existiert noch immer ein schöner, wenn auch reduzierter, Garten mit alten Bäumen.